Kraljevo danas obeležava 142. od kako nosi svoje ime. 19. aprila 1882. godine Kralj Milan Obrenović, neposredno posle svog proglašenja za kralja i miropomazanja u manastiru Žiča, prihvatio je molbu građana varoši Karanovačke i dotadašnjoj varoši dao novo ime Kraljevo
Kraljevo već 142. godine ponosno nosi svoje kraljevsko ime, nastalo na pragu dvadesetog veka, u vreme dogradnje državnosti Srbije, kada je knez Milan Obrenović kneževinu podigao na rang kraljevstva, a on proglašen naslednim kraljem.
Pošavši, nakon čina proglašenja Kraljevine Srbije, u obilazak zemlje, kralj Milan je posetio i Karanovac. Kralj je tokom boravka u Karanovcu primio deputaciju varoši sa Jovanom Novakovićem na čelu, koji su od njega zatražili da promeni naziv varoši Karanovac u drugo ime, jer su smatrali da je to ostatak otomanske prošlosti i podseća mnogo na ropstvo pod tom vlašću, što je kralj i učinio – 19. aprila 1882. godine.
Grad Kraljevo tokom godine slavi tri velika praznika:
– 7. oktobar, Dan grada, Kraljevdan, u znak sećanja na Stefana Prvovenčanog, Stefana Nemanju, na kraljeve iz dinastije Nemanjića, čiju tradiciju baštinimo.
– obeležava gradsku slavu Silazak Svetog Duha na apostole, pokazujući povezanost grada i Crkve.
– i Imendan, dan koji nas seća na kralja Milana Obrenovića, njegovu posetu Kraljevu i Žiči, gde je miropomazan, na 19. april, dan kada je 1882. godine kralj Milan Obrenović promenio ime Kraljeva i kada je staro tursko ime Karanovac otišlo u istoriju.
Osim u periodu od 1949. do 1955, kada se Kraljevo zvalo Rankovićevo, naziv grada je ostao onakav kakvim ga je naš kum kralj Milan Obrenović i dao meštanima grada na Ibru.„Očekujem da će Kraljevo za nekoliko godina biti grad u kome će broj stanovnika rasti, u koji će ljudi dolaziti i iz koga se više neće masovno odlaziti. Nadam se da ćemo svakog sledećeg Imendana grada Kraljeva govoriti ne o lošim potezima, već o novim rezultatima i o jačanju Kraljeva. Srećan Vam Imendan, živelo Kraljevo, živela Srbija!“, poručio je gradonačelnik grada Kraljeva.
Povodom Imendana Kraljeva danas je priređena izložba „Kraljevo u francusko-srpskim vezama”, čiji su autori mr Ana Gvozdenović i Ivana Hrenko, urednice izdavačke delatnosti Biblioteke Stefan prvovenčani i Dragan Drašković, muzejski savetnik.